Joan pun lantas kembali diadili atas tuduhan bid'ah dan pada 29 Mei 1431 diperintahkan diserahkan kepada pejabat sekuler. Pada 30 Mei 1431, Joan, yang saat itu berusia 19 tahun, dibakar di tiang di Place du Vieux-Marche di Rouen. Sebelum kayu pembakaran dinyalakan, Joan menginstruksikan seorang pendeta untuk mengangkat salib tinggi-tinggi agar ia bisa melihatnya dan meneriakkan doa dengan cukup keras untuk didengar di atas deru api. Secara luas diyakini bahwa sekitar 10.000 orang di Rouen Prancis menyaksikan hukuman eksekusi mati Joan of Arc dengan cara di bakar hidup hidup. Legenda menyebutkan, jantung Joan selamat dari api. Abunya dikumpulkan dan disebarkan di sungai Seine, Prancis.